焊接机器人在机车车体制造中的应用
&nb轻型输送机sp;引言
&nbs微型振动电机p; 电力机车车体底架的牵引梁、枕梁作为机车的关键部件，其焊接质量好坏直接影响着机车运行的安全。
为了提高焊接质量的稳定性。提高生产效率，改善工人的劳动条件和降低劳动强度，株洲电力机车有限公司引进了奥地利输送皮带IGM焊接机器人，用于枕梁、牵引梁的焊接生产。
1IGM焊接机器叶轮给煤机人系统简介
IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机LS型螺旋管式输送机、示教器、远程控制盒、跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
控制系统采用奔腾CPU及全数字式信号通讯，能够控制机器人6轴、三维龙门机架x，y，z轴及变位机轴，能扩展2个外部轴。机器人本体采用6轴肘节式结构。作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制。跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、ELS激光传感器三种跟踪方式，可实现对V形、单V型、角焊缝、塞焊缝等多种形式焊缝的跟踪。焊接系统采用FroniusTPS5000全数字化制沙设备控制的逆变焊接电源。另外，系统还配置有高效的焊接烟尘吸收净化装置和自动清枪、剪丝、喷防飞溅油装置。
&n螺旋式洗砂机bsp; 2在机车车体制造中的应用。
固定带式输送机 2．1单轴变位机机器人系统应用于枕梁焊接
枕梁焊接煤矿输送机采用单轴头尾架式变位机。枕梁由上、下盖板、立板和隔板等组焊成箱形结构，组装完毕后对两侧4条焊缝、上下表面直焊缝进行船形焊接。
2．2双轴变位机机器人系统应用振动清理筛于牵引梁焊接
牵引梁焊接采用2台双轴框架式变位机系统。牵引梁是一个复杂的多箱体结构，组装完毕后进行机器人焊接，由于空问SFJH系列回转分级筛较小，机械手的摆放自由度小，编程时问长，对编程技能要求较高。
3焊接机垂直振动提升机器人应用中存在的问题和解决措施
&煤粉输送系统nbsp; 3．1焊接缺陷分析及处理
机器人焊FQ系列不锈钢输送机接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以鳞板输送机调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
3．2机器人故障分析与处理
在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种：
(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
4焊接机器人应用经验
4．1工件质量
作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
4．2焊丝的要求
机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。
4．3编程技巧
(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
(3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
(4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
(5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
(6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
4．4运行成本及管理
进口机器人配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护，可以有效提高元器件的使用寿命。
高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。
5结束语
焊接机器人在电力机车车体牵引梁、枕梁制造中的应用，大大提高了产品的焊接质量稳定性以及生产效率。焊接机器人应用是一个复杂的、综合的过程，对焊件的设计结构、焊接工艺、零部件质量、焊件的装配质量等各方面提出了新的、更严格的要求。同时，相关工作人员的稳定性也影响着机器人应用的好坏，应当在长期的应用中不断积累经验，以最大程度发挥机器人效益。
相关资讯
- 飞兆推出低功耗集成式PFC控制器
- 国债资金支持农机企业技术改造
- 江西北部地区水泥价格下调_水泥,价格－中国建材网资讯中心
- 燃煤蒸汽锅炉紧急停炉的处理方法
- 陶瓷球阀在纯碱行业的应用
- 高泉教你如何多级给水泵拆装
- 全球核能发电再创历史新高
- 高速平缝机油泵回油故障应急处理方法
- 输送机工作效率引关注 未来发展依旧大型化
- 钢结构厂18种设备安全操作规范：三维钻床
相关产品
- 振动电机(yzo)
- YZO振动电机广泛应用于电力、建材、粮食、煤炭、矿山、冶金、化工、轻工、铸造、水泥等行业中，如振动给料机、振动筛、振动给料斗、振动烘干机、矿用振动筛、振动放矿机、振动落砂机、振动输送机及仓壁振动器等设备。
- 电磁振动给煤机(ZG)
- 电磁振动给煤机(ZG)用来将煤炭或其它散状物料从料仓或漏斗中均匀连续或定量地给到受料设备中去，如带式输送机，斗式提升机,筛分设备，破碎机等。
- 宽槽型振动给煤机(GZGKM)
- 宽槽型振动给煤机(GZGKM)是选煤厂振动筛或跳汰机前给料的一种节能型给煤机。
- 振动给煤机(GZGM-K)
- 固定体和煤仓刚性联接，振动体通过隔振弹簧固定体联接，是给煤机的主要部分。
- 往复式给煤机(K型)
- K型往复式给煤机用于煤或其它磨琢性小、粘性小的松散粒状物料的给料，将储仓或料坑里的物料连续均匀地卸落到运输设备或其他筛选设备中。
- 刮板给煤机
- 刮板给煤机的驱动装置包括：减速器、电动机、电磁或变频调速装置。
.jpg)
- 全封闭给煤机
- 全封闭给煤机在给料过程中对其物料进行动态称量、累计和流量控制，全封闭给煤机是专用于各种流化床锅炉的燃料和吸收剂的给料。
.jpg)
- 链式给煤机
- 链式给煤机主要特点有沿跳汰机跳汰室宽度给跳汰机给入厚度十分均匀的料层，彻底避免了跳汰机得不到均匀给料的缺陷。
.jpg)
- 叶轮给煤机
- 叶轮给煤机主要用于将上部料仓中的干燥粉状物料或小颗粒物料连续、均匀地喂送到下一设备中去。
- 惯性振动器(ZG)
- ZG惯性振动器广泛用来作为各种振动机械（如振动给料机、振动输送机、振动筛分机、振动落砂机、振动破碎机、振动提升机、振动试验台等）的激振源
.jpg)
- 皮带给煤机
- 皮带给煤机适用于火力发电厂燃能在很大的负荷变化范围内改善给煤机的锅炉性能，煤炉制粉系统，使过热温度、再热温度和压力温度的控制更为稳定。
- 振动电机
- 振动电机矿山、铸造、冶金、煤炭、电力、粮食、港口、化工、建材、机械、陶瓷等工业部门的理想配套设备
.jpg)
- 往复式给煤机
- K型往复式给煤机适用于矿井和选煤厂，将煤炭经煤仓均匀地装载到输送机或其它筛选、贮存装置。该机结构是由机架、底板（给料槽）传动平台、漏斗闸门、托辊等组成。
.jpg)
- 活化给煤机
- 活化给煤机将给料功能和活化物料功能有机地组合成一体，适用于各种粘度的物料，有效地消除了膨仓堵仓问题。
- 卧式振动电机
- 卧式振动电机广泛应用于电力、建材、粮食、煤炭、矿山、冶金、化工、轻工、铸造、铁道、水泥、港口等行业的振动给料机，振动输送机、振动烘干机、振动选矿机、振动落砂机、振动节分机及料仓的振动防堵塞机构等。
- 微型振动电机
- ZG系列惯性振动器广泛用来作为各种振动机械（如振动给料机、振动输送机、振动筛分机、振动落砂机、振动破碎机、振动提升机、振动试验台等）的激振源、也可直接用来作为仓壁振动器。
.jpg)
- 给煤机
- 给煤机适用于火力发电厂燃煤炉制粉系统,能在很大的负荷变动范围内改善锅炉性能,所需的空气过剩量减少,连续给煤,称量准确,工作稳定
.jpg)
- 立式振动电机
- 立式振动电机工作原理: 振动电机是动力源与振动源结合为一体的激振源，振动电机是在转子轴两端各安装一组可调偏心块，利用轴及偏心块高速旋转产生的离心力得到激振力。
- 防爆振动电机
- ZG系列防爆振动电机（惯性振动器）广泛用来作为各种振动机械（如振动给料机、振动输送机、振动筛分机、振动落砂机、振动破碎机、振动提升机、振动试验台等）的激振源，也可直接用于作为仓壁振动器。
最新产品
CZ系列仓壁振动器
- 仓壁振动器用于防止和排除各种料仓由于物料的内摩擦、潮解、带电、成分偏析等原因引起的“堵塞”、“塔拱”现象；亦可用于清除各种仓壁、管道粘结物料
防闭塞装置(ZFB)
惯性振动器(ZG)
振动电机
最新资讯
- 关于网站内容违禁词、极限词失效说明
- 振动输送机的六大选型步骤及四大注意点
- 惯性振动输送机运行期间会出现哪些故障呢
- 刮板输送机的特点表现
- 螺旋输送机的六点操作注意事项
- 中型板式给料机有什么结构特点，怎样维护保养
- 怎样调节惯性振动给料斗出料量大小
- 操作振动给煤机的工作原理是什么，又有哪些操作注意点
- 关于圆振动筛先进结构及使用与维护要点
- 如何维护检修，才能延长电机振动给料机的使用寿命
